工业机械手臂是机器人系统上重要的组成部分，它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。操作机本身的轴数(自由度数)最能反应机械臂的工作能力。那么工业机械手臂如何自动操作呢?今天深圳美斯图厂家的技术人员为大家介绍：

　　1、如何加载并运行程序、卸载

　　在示教编辑完成一个程序且经过手动运行检验程序正确无误后，即可使用自动模式运行程序。自动模式下，工业机器人的运行速度比手动模式下的速度快，因此建议先在低倍率速度下运行程序，然后再逐步提高工业机器人的运行倍率。

　　自动模式下加载程序过程如下：主菜单栏->选择需要加载的程序。点击界面下方的“加载”按钮，待程序加载完成，示教器的程序状态栏中显示为“准备”状态后，按下示教器操作面板上的
“启动”按键，即可运行程序。

　　卸载程序操作：程序在运行时，如果需要卸载程序人然后更改程序的点位，先使用“暂停”按钮停止机械手的运行，然后按“卸载”按键，即可卸载工业机器人程序。

　　2、运行中报警停机后如何处理

　　工业机器人在自动运行过程中，如果遇到突发情况导致工业机器人报警停机，需先了解突发情况是撞机等因素还是其他因素。通过查看示教器报警信息、驱动数码管显示状态、电柜
IO
状态等，确定工业机器人停机是由于硬件故障停机还是程序运行报警停机，如果是程序运行报警停机，可以先卸载程序，然后拍照记录报警信息，排查故障原因(详细的方法见故障处理篇)。最后转到手动模式，把工业机器人移动到安全位置。复位相关报警状态后，可以重新加载程序运行，如有必要可使用
U盘输出相关的报警信息，并ᨀ交给相关的技术人员。

　　3、外部控制

　　外部模式的应用及与自动模式的区别

　　外部控制是工业机械手臂将操作控制权交由外部总控(上位机)控制的一种模式，外部控制的实现有两种方式：

　　一、通过 IO 信号控制。使用外部模式，通过在外部运行配置中配置相关的 IO 信息，然后通过 IO
信号来控制工业机器人实现程序加载、运行、暂停、启动、卸载等操作。

　　二、通过二次开发接口以太网的方式实现。工业机械手臂供基于
C/C++的二次开发接口库，通过该库，可以在上位机(电脑或者工控机等)通过以太网的连接方式实现对机械臂的控制，使用二次开发接口时，工业机器人应处于自动模式下。如果需要使用该方式，须与工业机器人的技术人员联系，获取该二次开发接口的函数库。

　　外部模式与自动模式在工业机器人的速度参数设置上相同，不同点只是控制器的控制权问题。外部模式下，示教器的暂停、启动按键无效，也不能点击示教器的面板实现加载程序等操作，但依然可以实现对
IO 的操作。